1月4日，从小米集团创始人、董事长兼CEO雷军手中接下百万美元技术大奖牌匾的时候，27岁的获奖工程师徐照激动之情溢于言表：“想不到能在入职第一年就获得分量这么重的奖项。”百万美元技术大奖是小米公司最高的技术大奖，获奖的工程师团队将获得价值100万美元的股票RSU(受限股票单位)作为奖金。

几个月前，能跑、能遛、能空翻的“铁蛋”四足机器人在小米发布会上亮相。虽然是一名应届生，已经有丰富机器人设计经验的徐照为“铁蛋”独立设计、撰写了软件系统架构。仿生机器人是一个多学科交叉融合领域，挑战巨大。历时10个月，小米的机器人团队就完成了第一代仿生四足机器人技术预研和批量交付，并且在关节电机、运动控制、智能交互等技术上大胆创新，首次将四足仿生机器人的售价降至1万元以内，并实现了批量生产。

但讲真，从头打造一只机器狗，并不是一件简单的事情。

因为它是一项多技术交叉、综合程度很高的项目。

尤其是铁蛋团队从一开始就不满足于只做原型机，还瞄向消费市场。

这意味着铁蛋不仅要满足运动能力、交互能力，更要考虑到与用户互动时的安全性，以及最后量产的成本。

虽然有MIT开源的运动控制算法以及开源的机器人底层操作系统ROS 2在先，要自己研发的地方还是很多。

调研下来他们发现，开源运动控制算法算是提供了一种中心思想和框架，可以借鉴。

但针对每个产品独特的功能需求和硬件环境，具体的实现包括参数的调整都要自己尝试。

机器人操作系统提供了系统内部各组件间通讯的底层架构，上层的应用也需要自己想办法。

最终评估下来，硬件上最关键的伺服电机要自研才能保证性能和适配，软件上所有应用都要一行一行去写。

到这里，负责硬件、代码的成员都觉得蛮有压力，他们把机器狗取名为铁蛋，也是图一个“赖名好养活”。

在一个以前主做手机的团队里，徐小果作为团队唯一有过机器人开发经验的人，被同事戏称为“他才是这个Team的导师”。

实际上，从技术选型开始到软件架构设计，还有大部分传感器的输出，都是以他为主。

说到技术选型，团队中还有过意见分歧。

当时，老牌机器人操作系统ROS的二代ROS 2刚刚发布一个新版本。

与成熟的一代相比，ROS 2的bug多一些，周边生态也没有一代完善。

刚开始的时候，铁蛋团队中一些人倾向选择更保守的一代。

但徐小果坚持要选ROS 2，他看中的是ROS 2的设计理念，与一代相比优先考虑了工业化的开发、部署、维护等方面。

对一群崇尚技术工程师来说，要解决分歧其实很简单。

拿实力说话，谁的方案可行性更高、效果更好就用谁的。

徐小果凭借自己在机器人领域的经验，找负责各个技术方向的同事去商量。

遇到问题解决问题，比如负责视觉导航的人学习ROS 2时有哪些困难，就一起想办法克服。

比如当时ROS 2有一个网络方面的bug，如果从Wifi切换到手机热点，一些组件就会崩掉。

考虑到用户的使用场景中切换网络是很常见的情况，他们想了从底层的修改ROS 2的源码，到把消息放在本地等6、7个方案。

据徐小果回忆，当时他们搞了一天一宿到第二天早上才解决这个问题。

当天他还要去赶飞机，因为这事没赶上，所以印象特别深刻。

像这样，铁蛋的软件架构迭代了4、5次，很多功能都从原始的开源实现打磨成了产品级。

技术之外，小雪在产品设计上也下了很大功夫。

与崇尚技术和实用的工程师们不同，她坚持对外观美感的追求，以及对仿生机器人品类的理解。

最后铁蛋不像市面上一般机器狗一样方方正正的，造型更流畅，给人的感觉更像一个消费级产品，她发挥了重要的作用。

Leader对她的评价是，“她推着产品往更酷的方向走”。

哈尔滨理工大学，位于哈尔滨市，是黑龙江省人民政府与国家国防科技工业局共建高校，入选“中西部基础能力建设工程”高校、国家“特色重点学科项目”建设高校、教育部“卓越工程师教育培养计划高校”、教育部“国家大学生创新性实验计划”实施高校、中国政府奖学金来华留学生接收院校、国家级新工科研究与实践项目、黑龙江省国内“双一流”建设高校、黑龙江省首批高等学校课程思政建设示范高校，为CDIO工程教育联盟成员。

学校是由哈尔滨科学技术大学、哈尔滨电工学院和哈尔滨工业高等专科学校于1995年合并组建而成，三校均始建于20世纪50年代初期。学校于1998年划转黑龙江省，实行中央与地方共建、以地方为主的管理体制。

哈尔滨理工大学被社会誉为“现代工程师的摇篮”，被企业（行业）誉为电线电缆行业的“黄埔军校”。

“工程学”、“材料科学”、“化学”学科进入ESI全球前1%学科排行榜

在第四轮学科评估中，机械工程、电气工程、计算机科学与技术、工商管理、管理科学与工程等5个一级学科获评B等级（全国前20%～30%）

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